概述
prescan.api
- 1.prescan.api.experiment
- 1.1 Experiment
- 1.1.1 loadFromFile
- 1.1.2 saveToFile
- 1.1.3 getAsMatlabStruct
- 1.1.4 setFromMatlabStruct
- 1.1.5 createObject
- 1.2 getObjectTypes
- 1.3 getTrafficSignCountryCodes
- 1.4 loadExperimentFromFile
api包含几个包,最重要的包是prescan.api.experiment,其功能是创建并读取一个完整的Prescan实验。
在MATLAB命令窗口中,可以使用api完成。prescan.api+TAB;来查看所有的包。可以使用帮助文档查看相关包的帮助文档。
其包含的内容如下:
air,alms,camera,Contents,experiment,log,opendrive,roads,simulink,tis,trajectory,types,visviewer
1.prescan.api.experiment
其包含的函数如下:
Experiment
getObjectTypes
getTrafficSignCountryCodes
loadExperimentFromFile
1.1 Experiment
Experiment包含实验的对象。包含了Prescan场景中使用的所有对象。这包括车辆、自然元素、建筑、抽象对象、道路等。
getAsMatlabStruct和setFromMatlabStruct方法生成一个Matlab结构,包含所有属于实验的信息。MatlabStruct的缺点是需要知道数据代表什么。有关更多信息,请参见Prescan手册中的Data Model API一章。
1.1.1 loadFromFile
说明:从一个已给的文件中导入试验。
Example:
xp = prescan.api.experiment.Experiment();
xp.loadFromFile('Experiment_1.pb');
% Is equivalent to:
xp = prescan.api.experiment.loadExperimentFromFile('Experiment_1.pb');
1.1.2 saveToFile
说明:保存试验到一个已给文件中。
Example:
xp = prescan.api.experiment.loadExperimentFromFile('Experiment_1.pb');
% Make some changes. E.g. change the roll of the first object.
xp.objects(1).pose.orientation.yaw = pi/2
xp.saveToFile('Experiment_1.pb');
1.1.3 getAsMatlabStruct
说明:已matlab结构体的形式,获取内容
Example:
xp = prescan.api.experiment.loadExperimentFromFile('Experiment_1.pb');
ml = xp.getAsMatlabStruct();
ml.worldmodel.object{1}.name
1.1.4 setFromMatlabStruct
说明:从一个matlab结构体中为实验设置内容。
Example:
xp = prescan.api.experiment.loadExperimentFromFile('Experiment_1.pb');
ml = xp.getAsMatlabStruct();
ml.worldmodel.object{1}.name = 'EGO_VEHICLE';
xp.setFromMatlabStruct(ml);
1.1.5 createObject
说明:创建一个对象,并添加到实验中,注意,这里添加的为type,请使用prescan.api.experiment.getObjectTypes,查看允许的类型。
Example:
xp = prescan.api.experiment.loadExperimentFromFile('Experiment_1.pb')
% Create a new object of type Box in the experiment.
myObject = xp.createObject('Box')
% Create a new object and change the name.
myObject = xp.createObject('Audi_A8_Sedan')
myObject.name = 'EGO_vehicle'
1.2 getObjectTypes
说明:[TYPENAMES] = getObjectTypes() 返回所有对象的type
1.3 getTrafficSignCountryCodes
说明:返回在Prescan有可用交通标志的国家代码。
1.4 loadExperimentFromFile
Example:
xp = prescan.api.experiment.loadExperimentFromFile('Experiment_1.pb')
就写这些吧,下次继续补充。
最后
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