英文原文地址:https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-rc-input-output.html
1, RC 输入输出概述
对于任何种类的自动驾驶仪,RC 的输入与输出都是一个重要组成部分。根据板子硬件的不同,ArduPilot支持几种不同类型的 RC 输入:
- - PPMSum - on PX4, Pixhawk, Linux and APM2
- - SBUS - on PX4, Pixhawk and Linux
- - Spektrum/DSM - on PX4, Pixhawk and Linux
- - PWM - on APM1 and APM2
- - RC Override (MAVLink) - all boards
可用的通道数取决于特定板的硬件。请注意,SBUS 和 Spektrum / DSM 是串行协议, SBUS是 波特率为 100k 的反向 UART 协议,而 Spektrum / DSM 是 115200 波特 UART 协议。一些主板使用硬件 UART(例如在PX4上)实现这些功能,而另一些则通过软件按位来实现。
RC 输出是 ArduPilot 一般用来控制电调或者电动机。可用输出通道的数量取决于电路板的类型,甚至可能取决于车辆的类型和配置参数。 RC 输出默认为 50Hz PWM值,但可以配置为多种更新速率。例如,直升机代码设置其电机输出以更高的速率(通常超过400Hz)驱动电调。
1.1, AP_HAL rc 输入对象
首先要了解的是 AP_HAL RCInput 对象,可以作为 hal.rcin 使用。这提供了对当前在板上接收的通道值的低级别访问。返回值是微秒内的 PWM 值。
最后
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