ardupilot-PX4IO SBUS驱动缺陷导致的遥控器信息突变PX4IO SBUS驱动配合酷芯微使用缺陷

PX4IO SBUS驱动配合酷芯微使用缺陷

此版本驱动针对的是旧版中使用的NUTTX系统，不排除CHIBIOS中的已经解决这个问题

此驱动路径在modules/px4firmware/module中，具体代码手上没有所以暂时没法发

问题现象

目前可以看到的现象是在同一时刻所有输入通道信号全部突变，变化方向不一定，根据日志的显示，有通道跳至最大值，有通道跳至SBUS协议中对应的0值。其中固定值通道也会有变化，因此怀疑是解析数据出现问题。

问题解决

通过排查无线端传输的数据可以确认是没有问题的，当前使用的是酷芯微的2.4G/5.8G，其具备专用的遥控器信号通道和SBUS输出，当时排查了很久，没有怀疑过是飞控解包存在问题。

旧版中使用的SBUS解包并没有逻辑上的漏洞，其流程很线性，开始时判定sbus的包头，确认后缓存后续数据直到长度达到25-uint8_t，之后判定包头以及包尾的信息决定包的属性，最后提取各通道数据传输至上层。

这个解包确实没有毛病，一般都是这样写的，但是其在完整的收到第一个SBUS包之后，其状态并没有恢复到寻找包头，而是进入第二个步骤，先缓存数据到25-uint8_t，再判断包头是否正确，可以预见当此sbus通讯中存在杂波时会出现数据的错乱，同时遥控器信号中肯定会出现0x0F这样类似包头的数据，于是就导致了解包错位，所有通道的数据出现了跳变。

此问题对于飞机的控制一般不会有大的影响，因为一般对于默认的1-4通道，尤其是油门都有后续的处理，但是其余的通道一般都是3次连续就判定成功，3次的话不改动就是300ms。

解决的办法很简单，由于目前使用的仅需要遥控器信息，所以屏蔽了除SBUS外的pos和voltage部分；包尾判定后状态置为寻早包头即可。目前后续测试再未出现此问题，当然如果硬件设计上能够保证通讯的干净确实不用考虑这个问题。

之前PPM是由于飞控的硬件存在问题也会有这个现象，确实飞控的东西都得小心啊，不然就得我的牢房很大，要不要进来爽一下了~

最后

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