Pixhawk上烧写ardupilot教程中的例程后飞控不工作的解决方法

在官方给的

http://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-the-example-sketches.html

这个教程中，理应看到的是终端打印出一系列的GPS值，可是我在编译烧写成功后终端无法输出任何信息。详细阅读了ArduPilot的底层代码后终于找到了原因。

原代码（注为了表达主要问题对代码进行了省略）：

/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-

/*
  simple hello world sketch
  Andrew Tridgell September 2011
*/

#include <AP_HAL/AP_HAL.h>

const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();

void setup() {
　　hal.console->println("GPS AUTO library test");

}

void loop()
{
　　 hal.console->println("hello world!");
    hal.scheduler->delay(1000);

}

AP_HAL_MAIN();

修改后代码

#include <AP_HAL/AP_HAL.h>

const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();

class GPS_AUTO_test: public AP_HAL::HAL::Callbacks{
public:
    void setup()
    {
        hal.console->println("GPS AUTO library test");

    }

    void loop()
    {

　　　　　hal.console->println("hello world!");
        hal.scheduler->delay(1000);
    }
};
GPS_AUTO_test gat;

// Register above functions in HAL board level
AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat);

在执行AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat)后，程序会自动调用gat.setup()和gat.loop()。

执行结果：

其实AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat)和AP_HAL_MAIN()两个宏的实现方式差不多，后者会将setup和loop组装成一个类后再使用前者的方式。我读了源码也没有发现什么问题，可是的确无法执行，所以最好的方法是把setup和loop封装到一个类里后采用AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&gat)的形式。

注意，封装成的类要继承public AP_HAL::HAL::Callbacks类。