1.切换px4模式
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
void main()
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceClient setmode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
mavros_msgs::SetMode mode_change;
mode_change.request.custom_mode = "OFFBOARD"; //OFFBOARD模式
setmode_client.call(mode_change);//切换到OFFBOARD模式
if(setmode_client.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("Offboard mode changed");
}
}除了切换到offboard模式，还可支持其他模式，详情请见 mavros/CustomModes - ROS Wiki
最后
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