Sophus模板类型库下载和安装

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我是靠谱客的博主怕黑帽子，这篇文章主要介绍Sophus模板类型库下载和安装，现在分享给大家，希望可以做个参考。

Sophus模板类下载安装方法

在学习《视觉SLAM十四讲》时，ch4使用的是非模板类的Sophus库，但是在后边的课程会用到模板类的Sophus库，所以为了省事一点直接将Sophus的模板类库进行下载安装。链接为：Sophus模板类型库
在安装时发现GitHub有时会打不开，很困惑，所以本文将模板类的Sophus库资源上传上来，大家有需要可以自提。
安装步骤很简单：

下载解压之后
cd Sophus
mdkir build
cd build 
cmake ..
make

执行到此处后理论上就可以用了，但是博主在使用过程中发现仍然存在#include查找不到头文件的情况出现，所以仿照之前pangolin库的安装方法，将Sophus库也安装到"/usr/local/include"文件夹下。命令为：

sudo make install

执行完这步后，在"/usr/local/include/"文件夹下就可以找到名字为Sophus文件夹了，在引用库文件时，需要在CMakeList.txt文件中添加：

//找到功能包
find_package(Sophus REQUIRED)
//指定头文件目录
include_directories($(Sophus_INCLUDE_DIRS))
//必要的话需要添加这么一句
//为target添加需要链接的共享库
target_llink_libraries(可执行文件的名字 ${Sophus_LIBRARIES})