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安装eigen

本部分转载自：博客园
请输入以下命令进行安装：

sudo apt-get install libeigen3-dev

一个库由头文件和库文件组成。Eigen头文件的默认位置在 “usr/include/eigen3” 中。如果不确定，可以输入以下命令查找：

sudo updatedb
locate eigen3

相比于其他库，Eigen的神奇之处在于，它是一个纯用头文件搭起建起来的库。这意味着你只能找到它的头文件，而没有.so或.a那样的二进制文件。在使用时只需引入Eigen的头文件即可，不需要链接库文件（因为它没有库文件）。要使用Eigen库，需要在cmake工程中的CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件目录:

添加头文件

include_directories("/usr/include/eigen3")

安装Pangolin

按照网络上的博客，先添加依赖，然后git Pangolin的时候很有可能因为网络问题clone不下来，使用CSDN加速计划提供的仓库地址clone即可：

git clone https://codechina.csdn.net/mirrors/stevenlovegrove/pangolin.git

安装Sophus

参考这篇博文

安装c++ boost库

sudo apt-get install libboost-dev

安装g2o

使用群里的g20参考这篇博客安装即可

安装Ceres

参考网上随便哪篇博客都行

最后

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