在调试底盘ros包的过程里，出现tf树更新不及时问题，以为是串口堵塞，没有及时处理底盘发送的数据，因此创建了一个串口缓冲区，用的是队列
queue <unsigned char> bufferq;
其中主要注意的是新来的数据写入queue，已处理的数据在queue中pop出
数据的获取
/********************************************************
函数功能：从下位机读取数据
入口参数：无
出口参数：bool
********************************************************/
bool readSpeed()
{
//获取串口数据
unsigned char gedtnum = ser.available();
if(ser.available())
{
// ROS_INFO_STREAM("Read serial port");
ser.read(r_buffer,ser.available());
}
for(int i = 0;i<gedtnum;i++)
{
bufferq.push(r_buffer[i]);
// ROS_INFO("%xn",r_buffer[i]);
}
//ROS_I最后
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