实践课程（三）

第五节 车辆动力学标定

标定的目的和基本原理

• 加速度与油门刹车的关系
  • 踩油门完成正值加速度
  • 踩刹车完成负值加速度
• 标定表提供一个描述车辆速度、油门/刹车踏板开合度、加速度量之间关系的映射表
• 人开车判断依据自己的普安段和预估踩刹车和油门
• Apollo如何获取车辆信息？
  • 通过传感器测量当前车辆速度
  • 通过planning提供的目标加速度
• Apollo自动驾驶判断依据
  • 标定表

标定的操作方法步骤

• 标定前准备启动各模块

• 拉起Dockers、输入命令进入Docker

  • 启动canbus、gps、localization、roscore

  • 检查canbus、gps、localization

  • 开始标定

  • 紧急停车介绍

  • 标定的数据采集

    • X:油门踏板开合度（百分比）
    • Y：车辆目标达到速度
    • Z：刹车踏板开合度（百分比）
    • 数据采集停止命令：输入q

  • 标定的数据的处理

    • 0以上的部分正加速度
    • 0以下负加速度

  • 标定数据操作

    • 删除无用数据
    • 拷贝calibration_table数据段

第六节 启动车辆循迹

循迹原理介绍

• apollo录制车辆循迹轨迹文件

  • 循迹轨迹定位信息
  • 车速、加速度、曲率
  • 车辆动作信息
    • 油门踏板
    • 刹车踏板
    • 档位
    • 方向盘转角

• 会启动的模块

  

Canbus、Control、GPS、Localization、Planning、roscore、Dreamview

循迹实践实操的演练

• 标定文件配置参数

  • 车辆纵向控制通过速度pid
  • 位置pid参数调节

• 车辆整车配置文件

  • IMU到车辆四边距离
  • 整车长宽高
  • 最小转弯半径
  • 最大加速度、最大减速度
  • 方向盘最大转角、最大转速、最小转速
  • 转向传动比
  • 车辆轴距、轮胎滚动半径
  • 车辆停止时的速度

• 循迹实操

  • 启动docker，进入docker，启动bootstrap
  • 进入dreamview
  • 启动EMUC-CAN驱动程序
  • 启动canbus、启动GPS、定位模块bash script/canbus(gps/localization).sh;查看topic
  • 循迹

最后

以上就是顺利柚子为你收集整理的baidu实践课程笔记（三）实践课程（三）的全部内容，希望文章能够帮你解决baidu实践课程笔记（三）实践课程（三）所遇到的程序开发问题。

如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。