蚁群算法路径规划_机器人路径规划之RRT算法(附C++源码)

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我是靠谱客的博主朴素香烟，这篇文章主要介绍蚁群算法路径规划_机器人路径规划之RRT算法(附C++源码)，现在分享给大家，希望可以做个参考。

1. 基本原理

RRT(Rapidly-Exploring Random Trees)快速随机扩展树,是一种单一查询路径规划算法.其基本原理如下.

Rapidly-Exploring Random Trees

首先,在构型空间内随机(一般使用均匀分布)生成一个节点

.然后在已知的路径中找到和

距离最短的节点

,在线段

和

找一个点

,使得

和

的距离为step_size.最后检测

是否碰到障碍物,如果碰到则舍弃这个节点.

重复上述过程,直到路径上最后一个节点距离目标位置在一定范围内,则找到了我们最终的路径.

知乎视频www.zhihu.com

一共新建了两个类,一个用来创建节点,一个用来运行RRT算法:

class

在RRT中的planning中生成随机的节点并最终形成路径:

while

主函数里主要是设置障碍物、起始位置和目标位置并调用RRT规划函数:

int

代码已上传Github,欢迎下载.

Github RRT Algorithmgithub.com

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