概述
cartographer建图室外gps+scan的数据不应该是二维激光雷达hokuyo，而是三维激光雷达 Velodyne（16线的），所以，先学习三维，简单使用，今天先跑gps的数据测试。
1、改初始位置
东北天方向对应xyz轴
在输出的北方和东方进行相应的修改：
上面的初始位置设置，对应odom的xy值。
初始设置完成之后，运行gps的launch文件，echo odom值的xy应该为0.
2、运行
roslaunch scan_speed gps_location.launch
rostopic echo /odom
可以看到odom的值
3、结果
录制bag包，走矩形轨迹，如图：
在天气良好的情况下，差分模式，精度高，达到厘米级
天气不好的情况下，单点模式，精度不好，达到米级
最后
以上就是顺心小刺猬为你收集整理的组合导航gps/imu输出odom的测试的全部内容，希望文章能够帮你解决组合导航gps/imu输出odom的测试所遇到的程序开发问题。
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