顺心小刺猬

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组合导航gps/imu输出odom的测试

cartographer建图室外gps+scan的数据不应该是二维激光雷达hokuyo,而是三维激光雷达 Velodyne(16线的),所以,先学习三维,简单使用,今天先跑gps的数据测试。1、改初始位置东北天方向对应xyz轴在输出的北方和东方进行相应的修改:上面的初始位置设置,对应odom的xy值。初始设置完成之后,运行gps的launch文件,echo odom值的xy应该为0.2、运行roslaunch scan_speed gps_location.launchrostopic ec

6.STM32freeRTOS---动态/静态创建任务与删除前言一、动态创建任务与删除二、静态创建任务与删除遇到的问题

文章目录前言一、动态创建任务与删除二、静态创建任务与删除1.遇到的问题前言本次实验用来熟悉任务创建和删除的API。一、动态创建任务与删除#include "sys.h"#include "usart.h"#include "led.h"#include "delay.h"#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#define start_ta