ROS小车搭建——2里程计

拜读参考：

从零搭建一辆ROS小车（二）发布里程计数据在rviz中显示

里程计修改过程

参考：ROS小车记录系列（二）IMU采集、过滤，与odom数据融合，发布新的odom话题
IMU和Odom协方差的值的确定

SVO安装运行

安装

export G2O_ROOT=/usr/local/include/g2o

rosmake之前，分支git分支选择catkin
运行

运行

rosrun dso_ros dso_live image:=/image_raw calib=~/ros/sago/catkin_dso/src/tarmy_camera/camera.txt mode=1

附录

camera.txt

0.349153000000000	0.436593000000000	0.493140000000000	0.499021000000000	0.933271000000000
1280 1024
0.4 0.53 0.5 0.5 0
640 480

EKF融合轮速里程计和IMU发布里程计

轮速里程计

/*函数功能：小车正运动数学模型
入口参数：X Y Z 三轴速度或者位置
返回  值：无*/
/*Tarmy Odom数据计算，包括Vx，Vy，ω，国际单位制*/
void odom_Kinematic_Analysis(float rpmA,float rpmB,float rpmC,float rpmD)
{
    Vx_float=(rpmB-rpmA)/2000*RADIUS;
    Vy_float=(rpmA+rpmC)/2000*RADIUS;
    Vz_float=(rpmD-rpmA)/2*RADIUS*(a_PARAMETER+b_PARAMETER);
}

参考：
理论先行：
知乎:卡尔曼滤波中的噪声协方差矩阵（R和Q）应该怎么取值,和噪声分布之间的关系是什么？
确定里程计和IMU的协方差
可以根据↑文章找到官方对Odom和IMU数据的处理。
协方差确定参考文章合集

动态运行

速度换算上可能还有点问题
12/20速度应该没问题了

此视频流程包括先左转，然后直行向前，最后直行向后
B站：Ros树莓派Slam麦轮小车——里程计

Stm32接收里程计思路

nav_msgs/Odometry
经过EKF融合后，得到nav_msgs/Odometry消息，将该消息通过串口5和float转char函数发送给stm32

最后

以上就是孝顺大门为你收集整理的ROS小车搭建——2里程计的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS小车搭建——2里程计所遇到的程序开发问题。

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