自动驾驶-LQR工程实现（调研）

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我是靠谱客的博主洁净往事，最近开发中收集的这篇文章主要介绍自动驾驶-LQR工程实现（调研），觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

LQR控制器比PID要高级的一种算法，笔者找了一些资料，也做了一些笔记。如下：
离散LQR求解过程如下所示：
在这里插入图片描述
（一）流程需要求解黎卡提方程，即为第三步，关于黎卡提方程的离散求解伪代码如下（包含整个LQR步骤）：

LQR(Actual State x, Desired State xf, Q, R, A, B, dt):
        x_error = Actual State x – Desired State xf
        Initialize N =（ ##）

以上就是洁净往事为你收集整理的自动驾驶-LQR工程实现（调研）的全部内容，希望文章能够帮你解决自动驾驶-LQR工程实现（调研）所遇到的程序开发问题。

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