自动驾驶-最优控制方法LQR的C语言工程实现【附Github源码链接】

序

最近一直在致力于LQR的c语言工程实现，从LQR工程实现的调研到使用QR求矩阵逆，再到今天的LQR的C语言的实现，从底层一步一步去写算法，这种感觉让我回忆起在哈工大读硕期间，和算法能力非常强的泽哥合作时，他将复杂的空间三维立体路径规划问题，一步一步拆分成可用计算机语言去处理的逻辑，我在他的引导下顺利完成了代码的编写，对他的算法能力甚是佩服。转眼间已经毕业满一年了，我们保持着联系，我们时常在讨论，作为工程师的我们究竟在个人的职业生涯中要做成什么样的？我们究竟想要成为一个什么样的工程师？是每天在重复做调参？还是在重复写业务逻辑的工程师？还是…
每当我想做一个东西或者想学习一个技术时，我特别喜欢去谷歌搜索一下，用英文去搜索相关的文章，我发现国外有些工程师写的文章就是真的好，以工程实现为导向，实时求实，从基础的数学原理开始写起，我记得查QR分解时，有个国外的工程师，从零用C++开始写QR分解，然后用它去上课教学生，我就觉得挺不错，很有意义。
于个人来说，这些东西，可以加深你对算法的理解，QR分解的目的是？要想矩阵逆，首先要QR分解，然后再求上三角矩阵的逆，这些具体的算法如果不懂没关系，但是要能看懂所给的数学结论，然后用这些数学结论的公式去编写代码。或许，从底层算法开始写起，是一个核心工程师需要有的过程。
所以，到底成为一个什么样的工程师呢？
因为CSDN提示文字较少，于是就写了随笔，希望以后能有更多的时间和精力去学习和写文章。
终于凑够字数了。。。。

最后

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