机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制研究（Matlab代码实现）

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我是靠谱客的博主安静小鸭子，最近开发中收集的这篇文章主要介绍机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制研究（Matlab代码实现），觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

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目录

????1 概述

????2 运行结果

????3 Matlab代码实现

????4 参考文献

????1 概述

当机器人手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性。在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素。结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.。

????2 运行结果

部分代码：

clear all; close all; clc;

xinit = [0;0;0;0;0;0;0;pi/2;0;0;0;0;0;0;0;0];
% tspan = linspace(t1,t2,n);
tspan = 0:.1:100;
% options = odeset('RelTol',1e-5,'Stats','on','OutputFcn',@odeplot);
[t,xt] = ode45('Dyn1',tspan,xinit);

% x_des = [0 0 2 0 0 0 0 0]';

x_telta1 = abs(xt(:,1));
x_telta2 = abs(xt(:,2));
[a,b] = size(xt);
x_telta3 = abs(4*ones(1,b)-xt(:,3));
% plot(t,x_telta1,t,x_telta2,t,x_telta3)

subplot(2,2,1)
plot(t,abs(xt(:,1)),'b');
xlabel('t');
ylabel('m');
title('x position')

subplot(2,2,2)
plot(t,abs(xt(:,2)),'b');
xlabel('t');
ylabel('m');
title('y-position')

subplot(2,2,3)
p = plot(t,x_telta3,'b');
p(1).LineWidth = 1;
xlabel('t');
ylabel('m');
title('z-position');

subplot(2,2,4)
plot(t,abs(xt(:,4)),'b');
xlabel('t');
ylabel('rad');
title('yaw');