重复控制的DSP程序实现

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我是靠谱客的博主称心朋友，最近开发中收集的这篇文章主要介绍重复控制的DSP程序实现，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

首先引用一篇简洁清晰介绍重复控制环路和离散表达式的文章，
https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/80445590
这篇文章写得比较好，唯一的不足是用代码实现离散表达式时，使用了for循环，这种实现方式对仿真模型运行来说，问题不大，但对嵌入式系统来说就不可接受了，为了节省中断任务的时间开销，应避免使用for循环，而用中断本身的循环来代替。
这里给出另一种具体实现方式：

//N是重复信号一个周期对应的拍数，也是数组长度，Kr是幅值补偿系数，k是相位补偿拍数，Q是稳定补偿系数。
if(PWMEnable==1)
{
	if(N<=i)
	{
		i=0;
	}
	if(N-k-1>=i)
	{
		y = Q*y[i] + Kr*e[k+i];
	}
	if((N-k<=i)&&(N-1>=i))
	{
		y = Q*y[i] + Kr*e[i-N+k];
	}
	y[i]=y;
	e[i]=e;
	i++;	
}
else
{
	i=0;
	y[N]={0};
	e[N]={0};
}