基于carla和python的自动驾驶仿真系列1

写在前面

本文转自https://pythonprogramming.net/introduction-self-driving-autonomous-cars-carla-python/，经作者简单翻译得到，仅用于本人学习记录，如有不妥，纯属本人理解错误，不负任何责任；如有侵权，请联系本人，立马删除！
本文末尾附上文中提到的链接。

正文

大家好，欢迎收看关于Carla的系列教程，Carla是一个开源的自动驾驶环境，还提供了与之交互的Python API。
Carla的主要思想是先有环境(服务器)，然后是代理(客户机)。这种服务器/客户端架构意味着我们当然可以在同一台机器上本地运行服务器和客户端，但是我们也可以在一台机器上运行环境(服务器)，在多台其他机器上运行多个客户端，这非常酷。
有了Carla，我们就有了一辆汽车(显然)，一个可以驾驶汽车的环境，然后我们有一堆传感器，我们可以放置在汽车上来模拟真实的自动驾驶汽车传感器。像激光雷达，相机，加速度计，等等。
我们的第一件事就是找到卡拉。这很简单。点击蓝色的Get Started按钮，然后向下滚动一点到最新版本。
从这里开始，至少在我撰写本文时，支持windows的最新版本是CARLA 0.9.5。如果您使用的是linux，可以随意获取0.9.6或更高版本。
出于本教程的目的，我在Linux上使用0.9.6，在Windows上使用0.9.5。
如果您使用的是Windows，那么转到0.9.5并获取CARLA_0.9.5.zip
稍后，您可能会得到更多最新的版本。尽管这样做，只要知道事情会随着时间而改变，包括代码语法。您最好学习我使用的相同版本，然后再升级。尽管做你想做的!
有了压缩的信息后，将其解压，就有了需要运行的内容。在您刚刚解压缩的主目录中，如果您在Linux上使用的是一个CarlaUE4.sh，那么在Windows上使用的是一个CarlaUE4.exe。
要在Windows上运行这个，只需双击。exe。在Linux上，在该目录中打开一个终端并执行操作

./CarlaUE4.sh

这将运行服务器。您最终应该会看到地图，您可以使用WASD键和鼠标导航该地图。当然，现在还什么都没有。这就是我们的环境。入门部分展示了一些示例，这些示例利用了我们可以在PythonAPI目录中找到的示例。
继续从Carla主目录导航到示例:PythonAPI/examples。在这里，您将拥有一些像manual_control这样的文件。py, dynamic_weather。和spawn_pc .py等等。我们可以看看其中的一些。打开终端/cmd，运行一个类似manual_control.py:

py -3.7 manual_control.py

注意:您需要在这里使用Python 3.7，否则您将需要为一个不同版本的Python自己构建Carla。
这将创建另一个窗口(因为客户机/服务器是独立的)。你看到的是一个例子，说明了我们可以用Python API做什么。在这里，你可以用WASD键控制汽车，Q可以转换倒车和倒车。

当然，在这里手动驾驶并不是我们来这里的目的。我的目标是让Python掌握主动权!首先，我们需要了解Python API实际上是如何工作的，这将是下一教程的主题。

油管视频：https://www.youtube.com/watch?v=J1F32aVSYaU&list=PLQVvvaa0QuDeI12McNQdnTlWz9XlCa0uo
carla官网：https://carla.org/
github源码：https://github.com/carla-simulator/carla/releases

最后

以上就是和谐魔镜为你收集整理的基于carla和python的自动驾驶仿真系列1的全部内容，希望文章能够帮你解决基于carla和python的自动驾驶仿真系列1所遇到的程序开发问题。

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