ROS中为什么用四元数描述运动控制

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我是靠谱客的博主超帅枫叶，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS中为什么用四元数描述运动控制，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

旋转矩阵用9个量来描述3自由度的旋转，具有冗余性；

欧拉角虽然用3个量来描述3自由度的旋转，但是具有万向锁的问题，

因此我们选择用四元数，（ROS当中描述转向的都是采用的四元数）。一个四元数拥有一个实部和三个虚部组成。

q=w+xi=yj+zk

以上就是超帅枫叶为你收集整理的ROS中为什么用四元数描述运动控制的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS中为什么用四元数描述运动控制所遇到的程序开发问题。

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