ROS中为什么用四元数描述运动控制
旋转矩阵用9个量来描述3自由度的旋转，具有冗余性；欧拉角虽然用3个量来描述3自由度的旋转，但是具有万向锁的问题，因此我们选择用四元数，（ROS当中描述转向的都是采用的四元数）。一个四元数拥有一个实部和三个虚部组成。 q=w+xi=yj+zk...
超帅枫叶
特殊矩阵的压缩存储基本概念下面介绍三种特殊矩阵
【注】致力于将知识写明白！不懂请留言！基本概念压缩存储指为多个值相同的元素只分配一个存储空间，而对于零元素不分配空间，其目的就是节省存储空间；特殊存储指具有很多相同的元素或者零元素，并且这些元素的分布具有一定的规律；常见的一些特殊矩阵有：对称矩阵，上（下）三角矩阵和对角矩阵。特殊矩阵的压缩存储方法：找出特殊矩阵中值相等的元素的分布规律，把那些呈现规律性分布的，值相同的多个矩阵元素压缩存...
数仓工具—Hive进阶之索引(1)
Hive从0.7.0版本开始引入了索引，目的是提高Hive表指定列的查询速度。没有索引的时候，Hive在执行查询时需要加载整个表或者整个分区(分区表并提供了相关过滤条件)，即使你加了带有谓词的查询（如'WHERE table.column = 10'）依然会加载整个表或分区并处理所有行。同时按照说明，Hive 会从 3.0 开始移除索引功能，主主要基于以下两个原因：具有自动重写的物化视图 (Materialized View) 可以产生与索引相似的效果使用列式存储文件格式（Parquet，ORC
阿里云服务器搭建app服务器端-详细流程
前言：app服务端和web的服务端的配置是一样的。所以要搭建APP根据web服务端配置即可。1、购买服务器1.1 进入阿里云服务官网，购买云服务器 ECS：https://www.aliyun.com/product/ecs?source=5176.11533457&userCode=ahxhg8oc1.2 选择下图所示的预装环境配置，地域根据用户群体所在城市就行了，然后进...
Python 条件语句(If else)
简介：Python if条件语句是通过一条或多条语句的执行结果（True 或者 False）来决定执行的代码块。本文主要介绍一下Python中if条件语句使用。1、Python If条件语句Python支持数学中常见的逻辑条件:等于: a == b不等于: a != b小于: a < b小于等于: a <= b大于: a > b大于等于: a >= b这些条件可以几种方式使用，最常见的是在 “if语句” 和循环中使用。使用if关键字编写“i
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Win10开发必备:Visual Studio 2015部分官方ISO镜像下载地址
微软刚刚为开发人员奉上了最新大礼Visual Studio 2015正式版。如果你是MSDN订阅用户，现在就可以去下载丰富的相关资源。如果你指向体验
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