AHRS简要说明及使用例程（外加踩坑）1.简要说明2.例程3.使用问题

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我是靠谱客的博主开放薯片，最近开发中收集的这篇文章主要介绍AHRS简要说明及使用例程（外加踩坑）1.简要说明2.例程3.使用问题，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

1.简要说明

（推荐阅读连接）

完成上诉阅读，想必你已经对AHRS有了比较清晰的认识，购买的AHRS往往并不需要你做的太底层，主要使用解算出来的俯仰角（PITCH）、横滚角（ROLL）、航向角（Heading）三个数值。一般AHRS会支持16进制通讯模式或者Modbus通讯模式，下文贴出两个某种AHRS数据接收例程（基于STM32F407探索者）

2.例程

（所用AHRS）

2.1 基于Modbus协议

链接：https://pan.baidu.com/s/1_qXk2WDIkfP4YMErDJOdFg?pwd=4y1r
提取码：4y1r

2.2 基于普通16进制通讯

自己练练手吧，总会对你有好处

3.使用问题

磁场问题，由于磁力计的存在，四元数解算有磁力计的修整，尤其是航向角，需要磁力计来修正。总之避免磁场是唯一的方式（室内磁场很弱，微小的磁干扰就会导致航向角失灵），在裸调之前，一切非常稳定，解算精准。但是开始装机后，出现磁干扰问题，以及是室内实验，于是切记切记。对于想使用航向角的人而言，不要寄希望于自己解算加速度计与陀螺仪数据来获得相对航向角，你会面临算法滤波等等方式来消除零漂（加计无法对航向角修正，例文）。

真的想做下去的话，比如研究于此，建议关注此篇文章（IMU校正以及姿态融合）。

只想获得航向角的（相对航向角，考虑ATK-IMU901）。