ArduPilot — V-Tail Planes

传统升降舵和方向舵的一个常见替代品是V型尾翼，或者ATail（倒置的V型尾翼）。

V型尾翼飞机的功能与标准飞机相同，但它需要对伺服舵机输出进行特殊配置。不要在遥控器上使用V型尾翼混合。尽管你可以选择自定义通道，但典型的V-Tail设置使用通道2和4作为伺服舵机输出。

！Warning

在开始设置过程之前，将螺旋桨从飞机上拆下来。

1 配置和设置

设置固定翼的最重要的步骤是有正确的输入、输出和反向。输入在RC输入设置页面（RC input setup page）上有介绍。配置好RC输入后，再配置输出。

！Warning

确保自动驾驶仪的AHRS_ORIENTATION设置正确。如果它不正确，这个设置就会失败，固定翼在进入任何稳定模式时都可能崩溃。

伺服舵机电线可以连接到自动驾驶仪的任何输出，但建议使用下面列出的默认通道1~4。将SERVOn_FUNCTIONS设置为适当的值。

2 伺服功能与反向

下一步是纠正V型尾翼的功能和反向。功能和反向都是相辅相成的，所以修改一个可能会部分地改变另一个的行为。连接电池（拆除螺旋桨），打开遥控器。使用功能开关或地面站命令切换到FBWA模式，并关闭安全开关（如果有的话）。

当固定翼处于水平状态时，伺服舵机应该接近其微调值。移动固定翼，让遥控器摇杆居中，同时监测控制面，确定功能和反向是否正确。正确的控制面对移动的反应见表。在每一种情况下，固定翼都应该移动其控制面，使其自身水平。

如果副翼不能正确响应，通过改变相应的SERVOn_REVERSED设置（从0到1，或从1到0）来反转输出。

如果V型尾翼的反应不正确，请使用下表改变参数，使其具有正确的行为。每次在一个通道上工作，以避免混淆。

！Note

KFF_RDDRMIX在设置方向舵时不能设置为0。如果固定翼实际上需要0，那么在这个设置之后可以重置它。

KFF_RDDRMIX应该使尾翼表面指向升起的副翼方向。

3 确认RC遥控器输入

在FBWA模式下保持固定翼水平，并控制以下输入：

也要仔细检查手动模式的输入。如果一切设置正确，固定翼应该几乎准备好飞行。

4 ATail Planes

对于 "A型尾翼"飞机（倒置的V型尾翼），上面提到的控制面运动应该仍然是相同的方向。很可能舵机的反向或功能会与类似的V型尾翼设置相反。

5 舵机微调

切换回MANUAL模式，以便调整伺服舵机微调值。伺服舵机微调值在SERVOn_TRIM参数中。

调整微调值，以便当遥控器摇杆居中时，伺服舵机也居中。如果微调值不在1450和1550 PWM之间，建议进行机械微调。

6 舵机行程

最后调整舵机的行程（每个舵机的运动范围）。

检查固定翼附带的任何说明，了解建议的行程值。这些值通常是以控制面后缘靠近机身的移动的毫米或英寸为单位的。如果没有找到建议的行程值，那么选择一个不会导致舵机"捆绑"的行程值（通常在舵机失速时发出高音调的声音）。

要调整行程，改变SERVOn_MIN和SERVOn_MAX值。默认值是1100到1900。在许多飞机上，可能需要更多的行程。改变行程量到1000到2000或更多是正常的。确保在接近极限值的时候，舵机仍然在移动。

！Tip

为了达到V型尾翼控制面的最大行程，在手动模式下同时控制俯仰和偏航。

7 混控增益

MIXING_GAIN参数对尾翼飞机至关重要。它是用于混合偏航和俯仰输出与尾翼运动的增益。例如，如果MIXING_GAIN是0.5，那么将使用以下输出。

• LEFT_VTAIL = (yaw+pitch)*0.5
• RIGHT_VTAIL = (-yaw+pitch)*0.5

调整MIXING_GAIN控制俯仰与偏航的行程百分比。

8 最终设置

完成V型尾翼的引导后，进入飞机的最后设置。

• ESC Calibration
• Center of Gravity

最后

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