WSL+ardupilot+SITL仿真1. WSL2. ardupilot

1. WSL

WSL指win10系统通过“wIndows应用商店”安装的Ubuntu系统，与VMware下的Ubuntu区别是，没有可视化界面，若需要，则通过命令行安装。
需要配置：
编译环境：

1. python2.7
2. gcc-arm-none-eabi 2017版
3. pip 安装future等

仿真环境：
pip2 help
pip2 list
pip2 show
pip2 install future

重点是安装MAVProxy：

pip install MAVProxy
会自动安装pymavlink,future,lxml,pyserial等

如果通过“sim_vehicle.py”运行仿真，则不需要安装“dronekit-sitl”。
“dronekit-sitl”是另一种仿真运行方法：

安装工具：
pip install dronekit-sitl
启动仿真：
dronekit-sitl /mnt/f/20200416/ardupilot/bin/sitl/arducopter
仿真启动后，打开另一个终端，连接地面站：
mavproxy.py --master=tcp:127.0.0.1:5760 --out=192.168.xx.xx:14550(ip:端口号)
查看帮助：
dronekit-sitl -h
官网：
https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/guide/quick_start.html

2. ardupilot

我当前的版本是copter3.6.10，自己修改完代码后
如果要进行"dronekit-sitl仿真"，那么先编译，再按上面步骤启动仿真即可：

cd ardupilot
./waf configure --board=sitl
./waf --target=bin/arducopter

如果要用“sim_vehicle.py”运行仿真（官网推荐的方式），那么执行运行：

cd ArduCopter
…/Tools/autotest/sim_vehicle.py -j4 -L Shenzhen --out=192.168.xx.xx:14550

"-L"用于指定home点，定义在“Tools/autotest/location.txt”中。

SITL运行成功后，在电脑上（对应上面的ip地址）打开MP地面站，选择UDP连接，根据提示输入ip和端口号，就可以看到数据了。

SITL仿真运行结束后，log日志在ArduCopter目录下。

最后

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