我是靠谱客的博主 仁爱音响，最近开发中收集的这篇文章主要介绍SaD-SLAM: A Visual SLAM Based on Semantic and Depth Information，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。
概述
针对目前大多数的SLAM系统都是面向静态环境的，在动态环境中表现都很差的问题。本文提出了SaD-SLAM，这个系统基于ORB-SLAM2，能在动态场景下达到不错的效果。根据语义分割和深度信息，我们很容易可以找到那些落在动态物体的特征点，同时也检测保存的特征是不是还在继续跟踪。为了使系统在动态场景中更加鲁棒和准确，我们同时用静态的特征点和动态的特征点来计算相机位姿。这个算法在TUM数据集上进行了测试并达到了不错的效果。
最后
以上就是仁爱音响为你收集整理的SaD-SLAM: A Visual SLAM Based on Semantic and Depth Information的全部内容，希望文章能够帮你解决SaD-SLAM: A Visual SLAM Based on Semantic and Depth Information所遇到的程序开发问题。
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