7.1 闭环检测之闭环矫正（位姿传播与地图点修正）1 闭环矫正CorrectLoop()

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我是靠谱客的博主跳跃薯片，最近开发中收集的这篇文章主要介绍7.1 闭环检测之闭环矫正（位姿传播与地图点修正）1 闭环矫正CorrectLoop()，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

前面介绍了闭环关键帧是如何确定的，包括闭环候选关键帧的层层选拨、通过词袋匹配估计sim3变换、根据估计的sim3寻找更多的特征点匹配、用g2o进行sim3优化。得到优化后的sim3变换之后，还有一步：通过sim3将闭环帧的观测点投影到当前帧继续寻找更多匹配，

int ORBmatcher::SearchByProjection(KeyFrame* pKF, cv::Mat Scw, const vector<MapPoint*> &vpPoints, vector<MapPoint*> &vpMatched, int th)

。这块和前面大同小异，很容易看懂，就不写了，下面开始来看看ORBSLAM是如何进行闭环矫正的吧。

1 闭环矫正CorrectLoop()

闭环检测是为了消除SLAM系统的长期累积误差，也

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