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SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何

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我是靠谱客的博主 慈祥冬瓜，这篇文章主要介绍SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何，现在分享给大家，希望可以做个参考。

SLAM特征点法1——对极几何

相机模型

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根据上述我们可以得到图像坐标系与世界坐标系的关系，主要是内参和外参两部分构成。其中内参主要是由相机本身的成像过程构成的，外参是由于相机在全局世界坐标系中的姿态（位置+相机姿态）决定的。

对级几何

通过两视图几何之间的关系，从两张图像中估计相机的姿态
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通过上述的推到得到了对级几何约束，下面介绍如何根据该约束求解相机位姿

八点法

利用八个特征点求解本质矩阵E
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本质矩阵求R,t

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三角测量

通过三角测量，在知道相机位姿的基础上，恢复点的相对深度.
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最后

以上就是慈祥冬瓜最近收集整理的关于SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何的全部内容，更多相关SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何内容请搜索靠谱客的其他文章。

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