SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何

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我是靠谱客的博主慈祥冬瓜，最近开发中收集的这篇文章主要介绍SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

SLAM特征点法1——对极几何

相机模型

在这里插入图片描述

根据上述我们可以得到图像坐标系与世界坐标系的关系，主要是内参和外参两部分构成。其中内参主要是由相机本身的成像过程构成的，外参是由于相机在全局世界坐标系中的姿态（位置+相机姿态）决定的。

对级几何

通过两视图几何之间的关系，从两张图像中估计相机的姿态
在这里插入图片描述

通过上述的推到得到了对级几何约束，下面介绍如何根据该约束求解相机位姿

八点法

利用八个特征点求解本质矩阵E
在这里插入图片描述

本质矩阵求R,t

在这里插入图片描述

三角测量

通过三角测量，在知道相机位姿的基础上，恢复点的相对深度.
在这里插入图片描述

最后

以上就是慈祥冬瓜为你收集整理的SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何的全部内容，希望文章能够帮你解决SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何所遇到的程序开发问题。

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本文分类：SLAM
浏览次数：87 次浏览
发布日期：2023-11-13 09:00:03
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