SLAM特征点法1——对极几何SLAM特征点法1——对极几何对级几何
SLAM特征点法1——对极几何相机模型根据上述我们可以得到图像坐标系与世界坐标系的关系，主要是内参和外参两部分构成。其中内参主要是由相机本身的成像过程构成的，外参是由于相机在全局世界坐标系中的姿态（位置+相机姿态）决定的。对级几何通过两视图几何之间的关系，从两张图像中估计相机的姿态通过上述的推到得到了对级几何约束，下面介绍如何根据该约束求解相机位姿八点法利用八个特征点求解R,t本质矩阵求R,t三角测量通过三角测量，在知道相机位姿的基础上，恢复点的相对深度....
