蚁群算法路径规划_机器人路径规划之RRT算法(附C++源码)
1. 基本原理RRT(Rapidly-Exploring Random Trees)快速随机扩展树,是一种单一查询路径规划算法.其基本原理如下.Rapidly-Exploring Random Trees首先,在构型空间内随机(一般使用均匀分布)生成一个节点 .然后在已知的路径中找到和 距离最短的节点 ,在线段 和 找一个点 ,使得 和 的距离为step_size.最后检测 是否...
