一、动力学基础概念
基本动力学模型
建模方法
牛顿-欧拉法
拉格朗日法
连杆质量，连杆质心位置矢量，连杆质心惯性矩阵(通过动力学参数识别获得)
二、牛顿-欧拉法
运动外推：向外迭代计算连杆的角速度、角加速度和线加速度
力外推：计算作用在连杆质心上的惯性力和力矩
力矩内推：向内迭代计算关节力矩
2.1 运动向外迭代
2.1.1 刚体线速度和角速度
线速度
坐标系{A}为固定，坐标系{B}固连在刚体上。
2.1.2 连杆速度
连杆i+1的速度为连杆i的速度加上附加到关节i+1上的速度分量。
注意：线速度相对于一点，角速度相对于一个物体，因此，"连杆的速度“指连杆坐标原点的线速度和连杆的角速度
角速度
连杆i+1的角速度等于连杆i的角速度加上一个由于关节i+1上的角速度引起的分量。
最后
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