STM32F103与AB相编码器采用外部中断测脉冲换算距离问题

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我是靠谱客的博主纯真茉莉，最近开发中收集的这篇文章主要介绍STM32F103与AB相编码器采用外部中断测脉冲换算距离问题，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

这是AB相编码器输出的波形
在这里插入图片描述
笔者原来想单通过编码器的单独A或者单独B的脉冲来计算脉冲，实验过程发现一个问题：就是无论你得编码器正反转，你得脉冲值都会增加，于是我通过研究以上波形，解决这一问题。
思路就是，A相接外部中断，B相随便接一个IO口，当A相进入中断时，通过检测A,B两个IO口的电平是否相同，来判断是否是单向旋转，这样就可以避免相反转时引发的误差了
中断配置代码如下：A相接PC5,B相接PC4,打印输出a的值即可。

#include "exti.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

u16 a = 0;			//一圈400个
u8 b = 0;
//外部中断初始化函数
void EXTIX_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//外部中断，需要使能AFIO时钟

    //初始化编码器输入对应io模式
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTA,PORTC时钟
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5;//PC45
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; ; //设置成浮空输入
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC5

    //GPIOC.5 中断线以及中断初始化配置
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource5);
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//up边沿触发
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	 	//根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

    //GPIOC.4 中断线以及中断初始化配置
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource4);
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//up边沿触发
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	 	//根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器


    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;			//使能按键所在的外部中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;	//抢占优先级2，
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;					//子优先级1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;								//使能外部中断通道
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

//   	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;			//使能按键所在的外部中断通道
//  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;	//抢占优先级2， 
//  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;					//子优先级1
//  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;								//使能外部中断通道
//  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 
}

//void EXTI4_IRQHandler(void)
//{
//	b = 1;
//	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);  //清除EXTI0线路挂起位
//}
void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
	if(PCin(4) == PCin(5))			a ++;
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);    //清除LINE5上的中断标志位
}