这是AB相编码器输出的波形
笔者原来想单通过编码器的单独A或者单独B的脉冲来计算脉冲，实验过程发现一个问题：就是无论你得编码器正反转，你得脉冲值都会增加，于是我通过研究以上波形，解决这一问题。
思路就是，A相接外部中断，B相随便接一个IO口，当A相进入中断时，通过检测A,B两个IO口的电平是否相同，来判断是否是单向旋转，这样就可以避免相反转时引发的误差了
中断配置代码如下：A相接PC5,B相接PC4,打印输出a的值即可。
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67#include "exti.h" #include "led.h" #include "key.h" #include "delay.h" #include "usart.h" u16 a = 0; //一圈400个 u8 b = 0; //外部中断初始化函数 void EXTIX_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//外部中断，需要使能AFIO时钟 //初始化编码器输入对应io模式 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTA,PORTC时钟 GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//关闭jtag，使能SWD，可以用SWD模式调试 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5;//PC45 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; ; //设置成浮空输入 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC5 //GPIOC.5 中断线以及中断初始化配置 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource5); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//up边沿触发 EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 //GPIOC.4 中断线以及中断初始化配置 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource4); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//up边沿触发 EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //使能按键所在的外部中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2， NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; //子优先级1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn; //使能按键所在的外部中断通道 // NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2， // NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00; //子优先级1 // NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道 // NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } //void EXTI4_IRQHandler(void) //{ // b = 1; // EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4); //清除EXTI0线路挂起位 //} void EXTI9_5_IRQHandler(void) { if(PCin(4) == PCin(5)) a ++; EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5); //清除LINE5上的中断标志位 }
最后
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