Apollo Planning规划算法仿真调试(13)：交通规则决策器TrafficDecider (一)

前言：

Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。Apollo 自动驾驶开放平台为开发者提供了丰富的车辆、硬件选择，强大的环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制等自动驾驶软件能力以及高精地图、仿真、数据流水线等自动驾驶云服务，帮助开发者从 0 到 1 快速搭建一套自动驾驶系统。

本系列文章将记录笔者在调试Apollo决策规划算法Planning模块的所见所思所想，不仅会分析决策规划算法具体的代码逻辑，还会使用Vscode对Apollo决策规划算法进行断点调试，从而揭示关键变量的数据结构以及取值。

本文将介绍Apollo决策规划算法Planning模块中的交通规则决策器TrafficDecider，在计算完参考线之后，会针对每条参考线进行交通规则决策。

正文：

1、交通规则决策器TrafficDecider 的入口位置在 OnLanePlanning::RunOnce() 中进行完参考线计算之后，通过代码可以看到，在规划决策组件OnLanePlanning 中，会针对每条参考线进行交通规则的决策： 

 for (auto& ref_line_info : *frame_->mutable_reference_line_info()) {

    TrafficDecider traffic_decider;

    traffic_decider.Init(traffic_rule_configs_);

   auto traffic_status =

        traffic_decider.Execute(frame_.get(), &ref_line_info, injector_

最后

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