步进电机麦轮小车程序编写

0.工程模板

复制《ALIENTEK MiniSTM32 实验1 跑马灯》到桌面，同时将源码中的BALANCE/HARDWARE全部复制到工程目录下，添加.c到相应目录和.h的路径/在sys.h中添加头文件包含和外部变量的声明。

1.LED

添加led.c添加到hardware文件夹中；#include "led.h"
修改代码即可实现LED的控制。其中默认引脚为高电平灯不亮。

2.KEY

添加key.c添加到hardware文件夹中；control.c到BALANCE文件夹中。#include "key.h" extern u8 Flag_Show;

KEY.C:

u8 click_N_Double (u8 time)
{
        static  u8 flag_key,count_key,double_key;   
        static  u16 count_single,Forever_count;
      if(KEY==0)  Forever_count++;   //长按标志位未置1
      else         Forever_count=0;
      if(0==KEY&&0==flag_key)       flag_key=1; 
      if(0==count_key)
        {
                if(flag_key==1) //单击一次进去一次
                {
                    double_key++;
                    count_key=1;                
                }
                if(double_key==2) //判断双击
                {
                    double_key=0;
                    count_single=0;
                    return 2;//双击执行的指令
                }
        }
        if(1==KEY)      flag_key=0,count_key=0;  //松开按钮

        if(1==double_key)
        {
            count_single++;
            if(count_single>time&&Forever_count<time)//中间间隔时间太长 判断为单击
            {
            double_key=0;
            count_single=0; 
            return 1;//单击执行的指令
            }
            if(Forever_count>time)                   //长按不放
            {
            double_key=0;
            count_single=0; 
            return 3;//长按执行的指令
            }
        }   
        return 0;
}

这里的time还是很巧妙的一个设计，单机一次之后double_key等于1，然后再次循环进入后就让count_single一直累加直到等于100就判断为是单击；如果双击的话就相当于在count_single一直累加还没有等于100就判断为是双击；Forever_count一按就会累加，一松就为0，所以只要一直连按就在双击中推出另一种情况，判断为长按。

TEST.C:u8 Flag_Show=0; KEY_Init();

while(1)
    {
        u8 tmp;
        tmp=click_N_Double(100);    
        if(tmp==1)Flag_Show=!Flag_Show;//单击控制显示模式  
        if(Flag_Show==0)           
            {
                LED=0;
                //delay_ms(500);
                //LED=1;
                //delay_ms(500);
        }
        else    LED=1;
    }    

这里延时一定要屏蔽，因为按键是循环扫描不是中断，所以延时加上后严重影响程序的精度。

3.USART

添加usartx.c添加到hardware文件夹中；#include "usart.h" #include "usartx.h"

extern u8 Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction; //旋转两个和一个方向
extern int RC_Velocity,RC_Position;     
extern u8 Run_Flag,PID_Send,Flash_Send,Turn_Flag;
extern u8 Urxbuf[8],CAN_ON_Flag,Usart_ON_Flag,Usart_Flag,PS2_ON_Flag;
extern float Position_KP,Position_KI,Position_KD;  //位置控制PID参数

TEST.C:

u8 Run_Flag=0,Turn_Flag,Flag_Left,Flag_Right,Flag_Direction=0;  //模式、方向还是旋转、旋转的两个、方向的一个
u8 Urxbuf[8],Usart_ON_Flag=0,Usart_Flag,CAN_ON_Flag=0,PS2_ON_Flag=0,PID_Send,Flash_Send;  //串口3接收的三个、CAN、PS、串口2两个  
float Position_KP=20,Position_KI=0,Position_KD=20;  //位置控制PID参数
int RC_Velocity=800,RC_Position=5000;         //设置遥控的速度和位置值

    if(MODE==0)Run_Flag=1;          //=====启动的过程中，根据模式选择开关确定进入位置模式还是速度模式
    else Run_Flag=0;                //=====启动的过程中，根据模式选择开关确定进入位置模式还是速度模式
    uart_init(72,128000);           //=====串口1初始化
    uart2_init(36,9600);            //=====串口2初始化
    uart3_init(36,115200);          //=====串口3初始化

usart.c:

if(Receive[3]==0x50)     PID_Send=1;//将PID参数送到oled
else  if(Receive[3]==0x57)   Flash_Send=1;//将PID参数送到FLASH

usartx.c:

if(Usart_ON_Flag==0){if(++Usart_ON_Count>10)Usart_ON_Flag=1;  //超过10次进入串口接收中断，使能串口控制}
if(Usart_Flag==1){  Urxbuf[count]=temp;     //依次采集数据
count++; if(count==8)Usart_Flag=0;}

4.OLED

添加oled.c添加到hardware文件夹中；show.c，DataScope_DP.c到BALANCE文件夹中。#include "oled.h" #include "show.h" #include "DataScope_DP.h"

extern float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z;   //三轴角度和XYZ轴目标速度
extern long int Target_A,Target_B,Target_C,Target_D;    //电机目标值
extern int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D;          //速度
extern float Position_A,Position_B,Position_C,Position_D,Rate_A,Rate_B,Rate_C,Rate_D; //PID控制相关变量
extern  int Voltage,Voltage_Zheng,Voltage_Xiao;                //电池电压采样相关的变量

TEST.C:

OLED_Init();                    //=====OLED初始化
if(Flag_Show==0)           //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
            {
//              APP_Show();               
//              oled_show();             //===显示屏打开
                LED=0;
        }
        else           
        {
//              DataScope();             //开启MiniBalance上位机
            LED=1;
            }

OLED.C:

使用IIC通信，重新定义了f103的接口，6个pin就行。

5.ADC

添加adc.c添加到hardware文件夹中。#include "adc.h"

无多余变量，只是为了获取电池电压

TEST.C:

Adc_Init();

adc.C:

int Get_battery_volt(void)   
{  
    int Volt;//电池电压
    Volt=Get_Adc(Battery_Ch)*3.3*11.0*100/1.0/4096; //电阻分压，具体根据原理图简单分析可以得到  
    return Volt;
}

6.

添加oled.c添加到hardware文件夹中；show.c，DataScope_DP.c到BALANCE文件夹中。#include "oled.h" #include "show.h" #include "DataScope_DP.h"

extern float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z;   //三轴角度和XYZ轴目标

TEST.C:

.C:

6.

添加oled.c添加到hardware文件夹中；show.c，DataScope_DP.c到BALANCE文件夹中。#include "oled.h" #include "show.h" #include "DataScope_DP.h"

extern float Pitch,Roll,Yaw,Move_X,Move_Y,Move_Z;   //三轴角度和XYZ轴目标

TEST.C:

.C:

最后

以上就是神勇楼房为你收集整理的步进电机麦轮小车程序编写的全部内容，希望文章能够帮你解决步进电机麦轮小车程序编写所遇到的程序开发问题。

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