幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：分布式组网

最近买了幻宇的树莓派买卡纳姆轮小车，将使用教程和学习笔记记录分享一下

1、连接wifi
huanyu-111
password：12345678
2、设置主从机
（1）查看ip

ifconfig

PC-ubuntu：192.168.12.233
raspi：192.168.12.1
（2）设置主从机（也可以用vi编辑器：vi /.bashrc，按i键进入插入模式，在最后添加下面两行代码，按esc退出插入模式，按：wq保存并退出）

subl .bashrc

在里面添加

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.12.1:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.12.233

退出
3、远程连接

ssh huike@192.168.12.1
password:huike

4、将机器人代码挂载到PC上
（1）将机器人上的nfs服务重启

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart

(2)在PC上挂载
a.安装nfs

sudo apt-get update
sudo apt install nfs-kernel-server

b.挂载

sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt

该代码的意思为将ip为192.168.12.1的机器人/home/huike/robot_ws目录下的文件挂载到PC端的/mnt目录下。挂载完成后需要等待几分钟，文件通过网络挂载传输需要时间，如果挂载完成后直接通过文件夹访问可能会导致挂载失败。

注意：在通过挂载的方式修改树莓派的代码时需要更新一下树莓派的时间，在树莓派终端输入：

sudo date -s "2020-12-10 21:25:10"

时间的秒可以随便编一个，或者给树莓派联网则不用修改时间（给树莓派插入一个可以上网的网线）。
（3）查看

subl /mnt

在机器人上启动ROS节点

roscore

在PC上查看

rostopic list

显示出节点信息则为成功。
5、手柄控制小车移动，在rviz中查看激光雷达效果
（1）插上手柄
（2）启动机器人（在机器人终端）：

roslaunch huanyu_robot_statr Huanyu_robot_start.launch

（3）在PC端启动Rviz

rviz

设置rviz，坐标系设置为odom，添加LaserScan（topic设置为/scan）、RobotModel。
（4）启动PS2手柄（在PC端）：

roslaunch huanyu_joy huanyu_ps2_control.launch

6、在退出之前卸掉挂载(PC端):

sudo umount /mnt

防止下次挂载出现问题。
7、退出幻宇小车
在小车端输入：

exit

小车已经退出来了，可关闭电源。

最后

以上就是淡然钻石为你收集整理的幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：分布式组网的全部内容，希望文章能够帮你解决幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：分布式组网所遇到的程序开发问题。

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