我是靠谱客的博主 潇洒台灯,这篇文章主要介绍三维向量求夹角(0-360),现在分享给大家,希望可以做个参考。

规定Z轴的正方向是(0,0,1)

 

从a->b做法向量;

a和b的法向量与Z轴正向的积,积大于0,同向,夹角为正;

                                                     积小于0,反向,夹角为负,这里要求0-360,所以夹角为2*pi-theta;

double  Cross( Eigen::Vector3d a, Eigen::Vector3d b){
    
   
    double theta = atan2(a.cross(b).norm(), a.transpose() * b);
    //规定正方向(0,0,1)
    Eigen::Vector3d direction(0,0,1);
    double z = a.cross(b).transpose() * direction;
    return z >= 0 ? theta : 2*PI- theta;
    
}

 

 

 

 

 

 

 

最后

以上就是潇洒台灯最近收集整理的关于三维向量求夹角(0-360)的全部内容,更多相关三维向量求夹角(0-360)内容请搜索靠谱客的其他文章。

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