规定Z轴的正方向是（0，0，1）
从a->b做法向量；
a和b的法向量与Z轴正向的积，积大于0，同向，夹角为正；
积小于0，反向，夹角为负，这里要求0-360，所以夹角为2*pi-theta；
double Cross( Eigen::Vector3d a, Eigen::Vector3d b){
double theta = atan2(a.cross(b).norm(), a.transpose() * b);
//规定正方向(0,0,1)
Eigen::Vector3d direction(0,0,1);
double z = a.cross(b).transpose() * direction;
return z >= 0 ? theta : 2*PI- theta;
}
最后
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