Eigen中的变换矩阵

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我是靠谱客的博主单纯睫毛膏，这篇文章主要介绍Eigen中的变换矩阵，现在分享给大家，希望可以做个参考。

Eigen是一个矩阵计算的开源库，PCL中用了Eigen作为第三方做矩阵运算。这里借以介绍一下矩阵变换。

矩阵变换（affine transformation）包括旋转（rotation），平移（translation）和尺度（scale）变换。

那么在三维点云里要表示变换矩阵，只需要旋转和平移：

Eigen::AngleAxisf init_rotation ( 0.5*M_PI, Eigen::Vector3f::UnitY());

Eigen::Translation3f init_translation (0, 0, 2.0);

Eigen::Matrix4f init_guess = (init_translation * init_rotation).matrix ();

其中涉及Eigen的API：

typedef Matrix< float , 4 , 4 > Eigen::Matrix4f

typedef AngleAxis<float> Eigen::AngleAxisf

Represents a 3D rotation as a rotation angle around an arbitrary 3D axis.

Represents a translation transformation.

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