[px4仿真]px4的STIL仿真中添加向下的摄像头

**后面发现这样改有问题，正确的修改方法参考这条提交记录：https://github.com/TokyoClod/sitl_gazebo/commit/e61e6e46a665804f072474b2b1b085fb701ef7b1

1 增加向下摄像头的urdf模型

在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹，名为downward_cam;在其中增加模型文件model.sdf

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
  <model name="camera">
    <link name="link">
      <inertial>
        <pose>0.01 0.025 0.025 0 -0 0</pose>
        <mass>0.01</mass>
        <inertia>
          <ixx>4.15e-6</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>2.407e-6</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>2.407e-6</izz>
        </inertia>
      </inertial>
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <box>
            <size>0.02 0.05 0.05</size>
          </box>
        </geometry>
      </visual>

      <!--752x480 MT9V034 image sensor, only 64x64 pixels used-->
      <sensor name="down_cam" type="camera">
        <always_on>true</always_on>
        <update_rate>30.0</update_rate>
        <visualize>true</visualize>
        <topic>/px4_down_cam</topic>
        <camera>
          <horizontal_fov>1.7453</horizontal_fov>
          <image>
            <width>640</width>
            <height>480</height>
            <format>R8G8B8</format>
          </image>
          <clip>
            <near>0.1</near>
            <far>100</far>
          </clip>
          <noise>
            <type>gaussian</type>
            <mean>0.0</mean>
            <stddev>0.001</stddev>
          </noise>
        </camera>
        <plugin name="down_camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
            <robotNamespace></robotNamespace>
        </plugin>
      </sensor>
    </link>

  </model>
</sdf>
<!-- vim: set et fenc=utf-8 ff=unix sts=0 sw=4 ts=4 : -->

这一部分是复制的光流相机的模块，修改了一下相机的参数而已，其中<horizontal_fov>应该代表了相机的视角大小：
$$horizontal\_fov=角度\ast \frac{\pi }{180}$$
这里是100度。

2 相机模型添加到iris中

在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹，名为iris_down_cam;在其中增加模型文件iris_down_cam.sdf

<sdf version='1.6'>
  <model name='iris_down_cam'>

    <include>
      <uri>model://iris</uri>
    </include>
    
    <include>
      <uri>model://downward_cam</uri>
      <pose>-0.12 0.05 0 0 1.5708 1.5708</pose>
    </include>
    <joint name="camera_joint" type="fixed">
      <child>camera::link</child>
      <parent>iris::base_link</parent>
      <axis>
        <xyz>0 0 1</xyz>
      </axis>
    </joint>

  </model>
</sdf>

3 添加配置文件

在/home/abner/src/Firmware/posix-configs/SITL/init/lpe下，将iris复制一份，重命名为iris_down_cam

##4 修改启动文件
打开/home/abner/src/Firmware/launch下的mavros_posix_sitl.launch
将

<arg name="vehicle" default="iris"/>

修改为：

<arg name="vehicle" default="iris_down_cam"/>

还有这一行改为：（否则会启动失败）

<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>

##5 运行launch文件和offb节点
如果在这一步有问题，请参考本人前一篇博客：
http://blog.csdn.net/yjy728/article/details/77015325
运行：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

与：

rosrun offb offb_node

在Gazebo中，选择Windows-Topic Visualization中选择/gazebo/default/iris_down_cam/camera/link/…这个话题，会出现摄像机画面，如下图所示：

最后

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