前言

1 设置重力与地面

1.1 设置重力

上文提到重力在进入软件后进行设置，因为在Solidworks中，我们的装配体是x轴为正方向，z轴为垂直方向，所以设置重力方向为z轴反方向。

• 初始重力方向为y轴负方向，调整为z轴负方向

• 点绿色按钮仿真一下看看，如果没问题，那飞机应该垂直哐当往下掉

1.2 添加地面

• 调整无人机视角，并创建立方体作为地面。

• 设置地面尺寸，确定大概位置

• 可以通过以下方法对物体进行移动和旋转
• 地面不能进行移动，所以可以移动整个无人机，这里仅演示怎么操作，不是要移动地面！！
  
• 设置方块为地面

• 此时，地面已经设置完成！但是重新进行仿真，发现无人机和地面没有碰撞

• 所以需要对无人机与地面添加接触力

• 选择需要添加接触的两个物体

2 添加连接、驱动与力矩

2.1 添加连接

• 选择连接 - 旋转副添加驱动：

• 选择两个物体后，位置选择一个合适的中心点

• 依次添加四个连接

• 点开这个视图图标可见性，看看选择方向是否正确

2.2 添加驱动

驱动与力矩是添加在连接上的

• 在工具栏中的驱动添加旋转运动副如图，完成后双击将类型选项的位移改为为速度

• 注意，这是驱动的方向为同向转动，而无人机螺旋桨转向如图，所以反向转动需要在驱动的函数前添加负号。

2.3 添加拉力与力矩

• 添加随物体运动的拉力

• 方向同理，设置朝上

• 添加转动惯量如图

• 注意，这是转动惯量的方向为同向转动，与驱动方向相同，反向转动需要在对应的函数前添加负号。

2.4 调整物体质量

• 可以使用表格编辑器进行快速的模型修改

3 添加系统单元

• 点击单元添加系统变量，类似于C语言中设置变量，主要用作Simulink对模型控制的输入输出

• 依次设置如图

• 使用函数VARVAL()函数添加至对应驱动与力

• 通过表格编辑器查看，最后设置如图

下一章讲讲怎么导出模型并在Simulink进行连接与通信。

最后

以上就是迷人眼睛为你收集整理的ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源）前言1 设置重力与地面2 添加连接、驱动与力矩3 添加系统单元的全部内容，希望文章能够帮你解决ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（二）：ADAMS设置无人机连接、驱动、力与变量（代码已开源）前言1 设置重力与地面2 添加连接、驱动与力矩3 添加系统单元所遇到的程序开发问题。

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