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Subscribe模块

ROS Network Configure

IsNew

Msg

Blank Message

非Blank Message

Sample time

Blank Message模块

Bus Assignment

Matlab function使用

Publish模块

参考文献

Subscribe模块

  Simulink中msg以bus（结构体）形式存在，通过Subscribe模块实现对topic msg的订阅。Subscribe模块较为关键参数：IsNew、Msg、ROS Network Configure、Sample time。

ROS Network Configure

  配置主节点的Address、Port地址。

IsNew

  IsNew为Subscribe模块输出之一，当在上一采样时刻有新消息订阅时，输出为1。该输出可与Enabled Subsystem模块配合使用。

Msg

  Msg为Subscribe模块输出之一，其输出可分为Blank Message与非Blank Message。

Blank Message

  当无消息进入时，Msg输出为Blank Message，即0。

非Blank Message

  当有消息进入时，Msg输出为topic中的Message。因自定义或ROS消息中含有可变嵌套结构体数组，对该Msg一般处理如下：

• 判断数据是否有截断。通过比较Bus中CurrentLength与ReceivedLength大小来判断，若CL<RL，则认为该Msg在Simulink支持的最大长度不足，需要调整。
• 调整Msg最大支持长度。通过Simulink中的APPS，搜索ROS，调出VariableSize Messages，在该界面下对该Msg的最大长度进行调整，使其CL=RL。

  以上步骤是针对可变而引起的Msg截图，进行的操作。

• 读取Msg中的嵌套结构体数组。利用Matlab function读取数组大小，利用for循环，对其中的结构体字段进行提取，最后输出。

  以上步骤为对嵌套结构体数组的处理。

  注：对Subscribe模块中的Msg，若Bus中含有Bus即存在Sub Bus（嵌套结构体），直接Bus Selector会报错，可采用matlab function或Selector模块处理。

Sample time

  Subscribe模块中的采样时间，需设为与发布topic频率相同，如果采用继承采样时间（-1），则会导致Msg无法传输进Subscribe。博主在开始未注意采样时间，不同Subscribe的topic均设置为-1，导致Msg无法传输进Subscribe，其值一直为0，即Blank Message。

Blank Message模块

  Blank Message模块需结合Bus Assignment或matlab function使用，对于复杂Msg格式或加入Header，建议使用matlab function模块。

Bus Assignment

  对于简单的Msg结构体，可利用Bus Assignment来组合消息。

Matlab function使用

  通过matlab function模块增加Header、CurrentLength等，具体步骤如下：

• 定义输出变量Msg。在matlab function中Edit data，对Msg变量进行Type定义，将其定义为相应topic msg的结构体。窗口输入ros.createSimulinkBus('model_name','msg_name')，可生成相应topic msg结构体
• 添加Header。利用Current time模块，可读取Sec、Nsec。Header及CurrentLength添加代码如下：

persistent i
Seq_Name = uint8('Name');
Strlength = length(Seq_Name);

if isempty(i)   
    i = 0;   
end
i =  i + 1;

msg = blankMessage;
msg.Header.Stamp.Sec = ROS_Sec;
msg.Header.Stamp.Nsec = ROS_NSec;

msg.Header.Seq = uint32(i);
msg.Header.FrameId(1:Strlength) =Seq_Name;
msg.Header.FrameId_SL_Info.CurrentLength = uint32(Strlength); 

注：Simulink不支持可变大小数组，所有数组必须是定长度。可参考参考文献2中的说明。

Publish模块

  Publish模块与Subscribe模块用法相同，故不再进行阐述，详情可参考matlab help。

参考文献

1.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/get-started-with-ros-in-simulink.html

2.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/work-with-ros-messages-in-simulink.html

3.https://ww2.mathworks.cn/help/ros/ug/manage-array-sizes-in-simulink-ros.html

4.https://blog.csdn.net/xiaolong361/article/details/104405516

最后

以上就是激情蜗牛为你收集整理的ROS与Simulink联合仿真(四):Simulink接口Subscribe模块Blank Message模块Publish模块参考文献的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS与Simulink联合仿真(四):Simulink接口Subscribe模块Blank Message模块Publish模块参考文献所遇到的程序开发问题。

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