在智能小车项目中，我们通过控制直流电机的正反转、刹车和转速来控制小车的行动。

在这台小车中，对直流电机发出的控制指令来自于Arduino主控板，而Arduino主控板的外部输入则来自于超声波传感器、灰度传感器、遥控器。这篇文章制作的自动跟随小车的Arduino主控板外部输入来自于超声波传感器。

超声波传感器

​超声波传感器是利用超声波的特性的传感器。超声波接收到触发信号后，模块自动发出8个40KHZ的方波，同时开始计时并自动监测是否有信号返回，通过记录超声波从开始发送到接收回波间隔，来判断前方障碍物的距离。

工作电压：5V

有效探测距离：2mm~2.5m

感应角度范围：15°

超声波传感器有四个引脚：GND、VCC、Trig、Echo。

Trig为信号引脚——触发引脚，

Echo为信号引脚——数据接收引脚。

超声波测距

​·先向Trig引脚发送时长不小于10μs的高电平，触发超声波模块；

·触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回；

·如果有信号返回，则通过Echo引脚输出一个高电平，高电平持续的时间是超声波从发射到接收的时间。

计算测试距离

线路连接

​超声波传感器接在控制器的#7和#8口，#7口接传感器上的Trig端子，#8口接传感器上的Echo端子。

自动跟随智能小车Mind+程序

通过设置一个反应距离范围，超声波传感器测量的距离只有在此范围内才起作用，其次再设定自动跟随保持距离，当超声波测量的距离超过该距离时，小车前进；当测得值小于该距离时，小车后退。

​默认初始速度参数pwm值为150，（pwm值低于70，小车可能动不起来）#7口接传感器上的Trig端子，#8口接传感器上的Echo端子。

​如果检测距离<20公分，小车后退；如果检测距离>30公分，小车前进。

如果检测距离在20~30公分之间，小车停止。这样就能实现一个简单的跟随情景。

自动跟随智能小车Mixly程序

​

最后

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