1,从车身的运动速度(x,y,w)得到四个轮子的速度:看这篇文章.得到如下结果:vty为沿车身y方向运动的速度.vtx同理.
2,从四个轮子的速度得到车身的运动速度(x,y,w):通过上述文章最后的结论反推即可.
前两个式子求平均(我猜这样量太少会导致不精确)或者四个式子求平均,得到vty.其余的vtx,w同理.
3,得到了底盘的速度,剩下的就和普通二轮差速的底盘里程计计算一样了,固定很短间隔时间内认为运动分量不变,进行积分...
最后
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