概述
1,从车身的运动速度(x,y,w)得到四个轮子的速度:看这篇文章.得到如下结果:vty为沿车身y方向运动的速度.vtx同理.
2,从四个轮子的速度得到车身的运动速度(x,y,w):通过上述文章最后的结论反推即可.
前两个式子求平均(我猜这样量太少会导致不精确)或者四个式子求平均,得到vty.其余的vtx,w同理.
3,得到了底盘的速度,剩下的就和普通二轮差速的底盘里程计计算一样了,固定很短间隔时间内认为运动分量不变,进行积分...
最后
以上就是无辜石头为你收集整理的计算四麦克纳姆轮底盘的里程计的全部内容，希望文章能够帮你解决计算四麦克纳姆轮底盘的里程计所遇到的程序开发问题。
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