概述
四麦克纳姆轮式小车控制系统的研究
易先军，彭
萌，耿翰夫，付
龙
【摘
要】
摘要：针对常规智能小车避障缺陷以及移动灵活性不足，研究并设计
了一种四麦克纳姆轮式小车控制系统。通过对麦克纳姆小车的运动模型分析，
解算其底盘运动控制方程；采用模糊控制算法对超声波和红外传感器采集的环
境信息进行模糊化处理；
根据经验规则推理并解模糊输出各轮速度以实现避障。
小车避障试验表明，该系统实现了
Android
App
对小车全向运动的控制以及
对小车相关信息显示，具有较好的交互能力。四麦克纳姆轮式小车工作于避障
场景时能够自主避障，
对进一步开展四轮式移动机器人的避障及人机交互等方
面的研究有一定的参考价值。
【期刊名称】
自动化与仪表
【年
(
卷
),
期】
2019(034)005
【总页数】
5
【关键词】
麦克纳姆轮；智能车；车轮速度；安卓
App
；模糊控制算法
修订日期：
2019-04-15
智能车的研究是移动服务机器人研究的一个重要分支，研究智能小车控制系统
的实时性和精确性具有重要的理论和实际意义
[1-2]
。随着科学技术的快速发展，
智能车的避障问题成为控制领域的研究热点之一。目前，实现避障的方法主要
有超声波避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、微波雷达等
[3-6]
。针对常
规单一传感器的智能小车存在的避障效率低、准确度差以及移动灵活性不足等
问题，在此研究并设计了一套基于模糊控制算法的、
以
Android
App
为控制
端的、
满足多工作场景的四麦克纳姆轮式小车控制系统。
最后
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