我是靠谱客的博主 甜美煎蛋，这篇文章主要介绍【运动控制】滑模变结构控制1.算法思想2.算法原理3.算法调参4.个人理解5.实现6.视频分享7.相关论文，现在分享给大家，希望可以做个参考。
1.算法思想
…
2.算法原理
3.算法调参
1.指数趋近律控制器：符号函数项取小值，比例项取大值；
2.饱和函数趋近律控制器：饱和区间取窄，限幅值取小。
4.个人理解
1.滑模变结构控制可实现多个状态量的控制，实现横纵向协同控制；
2.理论指导调参方向，算法鲁棒性极强；
3.饱和函数趋近律引入了边界层，在边界层外切换控制，边界层内线性化反馈控制，牺牲控制精度来削弱抖震；
4.滑模面设计准则：使得状态轨迹在滑模面上运动时能够快速向平衡点移动；
5.趋近律设计准则：使得状态轨迹能够快速到达滑模面；
6.算法设计关键点：状态方程的建立、滑模面的设计、趋近律的选取；
7.稳定性分析：李雅普诺夫函数????????<0。
5.实现
...
6.视频分享
…
7.相关论文
…
最后
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