一阶系统的滑膜控制器设计及仿真

一阶系统用比例积分滑膜函数

仿真结果

                                             图3相轨迹

图3横坐标为积分误差纵坐标为比例误差，

滑膜面为s=0,时，e与ef的坐标构成的面。

上述仿真结果和刘金琨智能控制书中仿真结果一致。

clear all;
close all;
clc;

t=10;
ts=0.01;%ts代表时间间隔
%控制器参数
c=5;
k1=3;%%%参数符号和循环结构里循环符号要区分开来。
D=0.5;
%控制对象初始状态
x(1)=1;
dx(1)=0;

%系统参数
b=10;

for k=1:1:t/ts+1
  if k==1
    K=(k-1);
    times(k)=K*ts;%序号k代表K*ts时刻
    
    
    xd(k)=sin(K*ts);
    dxd(k)=cos(K*ts);
    e(k)=x(k)-xd(k);
    ef(k)=0;
    else 
            K=(k-1);
    times(k)=K*ts;%序号k代表K*ts时刻
    
    
    xd(k)=sin(K*ts);
    dxd(k)=cos(K*ts);
    
    e(k)=x(k)-xd(k);
    ef(k)=ef(k-1)+(e(k)+e(k-1))*ts/2;
   end
    
    s(k)=e(k)+c*ef(k);
    
    ut(k)=1/b*(-c*e(k)+dxd(k)-k1*s(k)-D*sign(s(k)));
    
    dt(k)=0.5*sin(K*ts);%状态干扰
    dx(k)=(b*ut(k)+dt(k));
    x(k+1)=x(k)+dx(k)*ts;
    
    
    
    
end
x(:,end)=[];
figure(1)
plot(times,x,times,xd);
figure(2)
plot(times,ut);
figure(3)

plot(ef,e,ef,-c*ef);

最后

以上就是无语水池为你收集整理的一阶系统的滑膜控制器设计及仿真的全部内容，希望文章能够帮你解决一阶系统的滑膜控制器设计及仿真所遇到的程序开发问题。

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