一、allmargin()

       该函数可以求系统传函的幅值裕度、相位裕度、幅值裕度穿越0dB的频率（也就是截止频率）、相位裕度穿越-180°时的频率、还可以判断系统的稳定性。

二、举例说明该函数用法

eg1、某一开环传递函数的表达式：G（s）=(0.0167s+1)/[s*(0.03s+1)*(0.0025s+1)*(0.001s+1)]，求该传递函数的幅值裕度、相位裕度以及系统是否稳定？

Matlab编程如下：

num=[0.0167,1];

den=conv(conv([1,0],[0.03,1]),conv([0.0025,1],[0.001,1]));

G=tf(num,den);

Y=allmargin(G)

运行结果如下：

Y = 

  struct with fields:

    GainMargin: 2.2763e+03
    GMFrequency: 602.4232
    PhaseMargin: 89.0382
    PMFrequency: 0.9996
    DelayMargin: 1.5546
    DMFrequency: 0.9996
    Stable: 1

       从运行结果可以得到幅值裕度(这里需要取20log)20*log10(2276.63）=67dB，相位裕度89.0382°，截止频率602.4232Hz。

eg2、高阶开环传递表达式如下：G（s）=k*(0.0167s+1)/[s*(0.03s+1)*(0.0025s+1)*(0.001s+1)]，求增益k=5、500、800、3000时,系统的稳定性？

Matlab编程如下：

k=[5,500,800,3000];

for j=1:4

num=k*[0.0167,1]

den=conv(conv([1,0],[0.03,1]),conv([0.0025,1],[0.001,1]))

G=tf(num,den)

Y(j)=allmargin(G)

end

Y(1);Y(2);Y(3);Y(4);

运行结果如下：

>> Y(1)

ans = 

  struct with fields:

    GainMargin: 455.2548
    GMFrequency: 602.4232
    PhaseMargin: 85.2751
    PMFrequency: 4.9620
    DelayMargin: 0.2999
    DMFrequency: 4.9620
    Stable: 1

>> Y(2)

ans = 

  struct with fields:

    GainMargin: 4.5525
    GMFrequency: 602.4232
    PhaseMargin: 39.7483
    PMFrequency: 237.7216
    DelayMargin: 0.0029
    DMFrequency: 237.7216
    Stable: 1

>> Y(3)

ans = 

  struct with fields:

    GainMargin: 2.8453
    GMFrequency: 602.4232
    PhaseMargin: 27.7092
    PMFrequency: 329.9063
    DelayMargin: 0.0015
    DMFrequency: 329.9063
    Stable: 1

ans = 

  struct with fields:

    GainMargin: 0.7588
    GMFrequency: 602.4232
    PhaseMargin: -6.7355
    PMFrequency: 690.5172
    DelayMargin: 0.0089
    DMFrequency: 690.5172
    Stable: 0

根据运算结果可以看出，随着增益K的不断增大，系统的幅值裕度和相位裕度不断减小，K=3000时，系统的相位裕度变成-6.7°，系统也处于不稳定状态。

最后

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