matlab机器人工具箱学习笔记——ikine函数
- ikine函数用法
- 使用实例
链接: https://blog.csdn.net/weixin_42596724/article/details/86701569.
ikine函数用法
ikine函数我也是搜了很久资料才摸索出来的，并不全对。
q=R.ikine(T,q0,m,options)
其中
T 为4×4目标矩阵，
q0 为初始角度,
m 当使用3自由度机械手时，m=[1 1 1 0 0 0]。
使用实例
qz是使用fkine函数求出的4×4矩阵，再使用ikine逆解验证
注：不给定初始角度ikine函数就会报错
mrbt.plot(q0);
mrbt.plot(qi);
最后
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