基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程

本文适合小白观看
由于本人的一个小项目，要做一个基于STM32的循迹避障小车，前后花了约1周的时间，这个过程中也参考了很多大神分享的资料，学到很多的东西。但是资料都比较分散，有些东西也不好找，在这里就想把自己制作小车的一个整体过程记录分享一下，希望能够帮到你。
我自己也算是一个小白，之前有做过arduino的循迹避障小车，对于stm32也只是看过一点视频，还不算很熟练，这次制作也相当于学习stm32了，所以本文适合刚入门的同学参考，也虚心接受各大神的指导。

如果你一点基础都没有，建议先看下原子哥F1开发板的视频，他们的资料都是开源的，看完你才有基础可以做这个小车。
资料链接: 正点原子资料下载.

话不多说，下面开始制作小车了

**我的讲解的流程是：
//第123点是基本的设置；第456点是做循迹小车；第789点是做避障小车。
1，罗列需要的硬件
2，如何使用STM32F103C8T6（编写和烧录程序）
3，如何使电机动起来（使车子前进后退和转弯）

4，如何通过pwm调整电机的转速（调节小车的快慢）
5，如何设置IO口读取循迹模块的信号（检测黑线）
6，完成循迹小车的制作（编写循迹主函数）

7，如何用使用pwm让舵机旋转到相应的角度
8，如何配置定时器使用超声波模块测距
9，完成避障小车的制作**

我这一周差不多每天花一点时间挨个解决这些问题，就完成了小车的制作，还是很轻松的

一，制作小车需要的硬件

以上就是我制作小车所用到的硬件了，当然其它的一些工具像电烙铁，胶枪啥的都是必备品我就不说了
它们大概长这样（淘宝都搜得到）：

二，如何使用STM32F103C8T6（编写和烧录程序）

拿到这块最小系统板，怎么用MDK来给它写程序驱动，因为我也是第一次实践用stm32，在用这块板子时也走了一些弯路，下面说说我遇到的几个问题，一般解决了这几个问题，正常的编写和烧录程序是没有问题的。

1，keil4编写的工程在MDK5上编写警告

就是用老版本写的工程在MDK5上打开会有这么个提示：

解决方法很简单，根据上面的提示来做就行了。我是直接下载了Legacy Support这个支持包，安装完就可以直接用MDK5编程了，具体操作可以参考下面这位博主的介绍：
链接: ARM-IDE MDK5不兼容MDK工程.

2，如何使用SWD模式下载程序

我们可以看到，手上的这块F1最小系统板有4根向外支出来的引脚：SWIO,SWCLK,3V3,GND（可能引脚的名字被简化成了IO,CLK,G,V3,他们是一样的）。使用SWD 模式下载程序，只需要SWIO,SWCLK这两根线就可以完成程序下载了，很方便。
我们将最小系统板的这4个引脚连接到jlink ob下载器对应的这4个引脚这里，再通过下载器与电脑连接，再在MDK5上进行相应的设置就可以下载了。
就像下面这样连接，usb口接上电脑就行。

在MDK上需要进行以下设置：




点击上图的Settings进入下图的选项：
此时要把板子连接上电脑才看得到界面。

3，STM32F103C8T6设置跳线帽为FLASH模式

把程序下载到flash是为了掉电再上电后程序任然可以运行。

我是将两个跳线帽都放到了0这边，设置为FLASH模式。

好了，到此为止你应该可以正常的编写和下载程序了，最开始编写程序最好拿一个卖家给的测试工程改写，因为你拿别的工程可能一编译就出现一大堆错误，很打击自信心。你可以先尝试写一个将某个IO口拉高的程序，下载进板子里，再用万用表测一下那个引脚的电平看是不是3.6v左右，如果是的话，就说明你已经会用这块板子了，可以进行下一步的程序编写了。
比如这段程序：

 int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIO的外设时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_1;//选择要用的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推免输出模式						 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ         
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIO		
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);   //将GPIOA1拉高
}

编译后烧录到板子上，测试A1引脚的电压为3.6V就ok。
我这里上传了卖家给的最小系统板测试资料：
链接: https://download.csdn.net/download/weixin_43924857/11647457.

三，如何使电机动起来（使车子前进后退和转弯）

要想让电机动起来，就需要电机驱动了，如下：

我这里只讲一下这个驱动怎么接线，以及它的工作方式和使用方法等，会用就行，要看更详细的介绍可以看这位博主的博客：链接: https://blog.csdn.net/singular_man/article/details/87285597.

1，这个驱动怎么用呢？

我们只需要做以下操作即可：
1，12v输入和电源地接2节18650供电
2，单片机IO控制输入接最小系统版的4个IO口，待会我们再写程序控制这几个IO口
3，OUT1和OUT2是一对，分别接小车一侧电机两级，至于电机的两级具体该怎么接，等后面我们设置完程序运行后，要使它们转动的方向一直就行了。OUT3和OUT4同理。
4，我们通过IN1,IN2,IN3,IN4分别控制OUT1,OUT2,OUT3,OUT4。其中IN1,IN2,IN3,IN4与单片机连接，设置他们的高低电平即可完成对电机驱动简单的控制。

它的工作方法是这样的：
首先我们将OU1和OUT2分别接电机的两极，这时我们控制单片机使输入端IN1接入高电平，则相应的OUT1端也就变为高电平；将IN2接入低电平后相应的OUT2也就变为低电平，OUT1和OUT2间有了电位差，这样电机就能转起来了，很简单。

2，如何写程序使小车前进后退和转弯呢？

设计思路就是设置4个IO口的高低电平
我的IO口与电机驱动是这样连接的：A1–IN1;A2–IN2;A3–IN3;A4–IN4;
再看下面这个代码，我简单的写了一个前进和一个左转函数

void car_go(void);
void car_left(void);
 int main(void)
{
	
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;	
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIO的外设时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;//选择要用的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推免输出模式						 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ         
    GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIO
	
	car_go();//前进

}


void car_go(void)  //前进
{
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);   //控制左边轮胎
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3);    //控制右边轮胎
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
}

void car_left(void)  //左转
{
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);   //控制左边轮胎
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_2);
	
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3); //控制右边轮胎
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);   
	
}

由于主函数里调用的是car_go函数，这个代码编译下载后车子就会向前走，如果你的轮子转反了的话，简单的方法就是把电机的正负极换个位置接就行了。

好了，这篇文章已经很长了，今天就先码到这里，整个完整过程会分为上中下三篇，剩下两篇过两天慢慢码完再发。

下面是我所制作的小车成品图，因为模块都是独立的，所以线比较多。

下面是我写的已经测试完成了的工程，主函数里有两个循环，分别是循迹和避障循环，他们是单独工作的，引用掉一个再打开另一个就行。
https://download.csdn.net/download/weixin_43924857/11650617
当然循迹和避障的策略都是我自己为了完成任务写的，比较简单，能够实现循迹避障功能，到后面你已经会操作各个模块后，自己写个更好的循迹避障策略是完全没有问题的，或者是用我的工程，里面的各模块函数也都写好了，直接调用就行。

下面是中篇地址：
基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----中篇（第456点）

工程文件已经放到百度网盘：
链接：https://pan.baidu.com/s/1VSRC418Tz8uLCF8cjrIY1g
提取码：7m9y

最后

以上就是友好大神为你收集整理的基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----上篇（第123点）一，制作小车需要的硬件二，如何使用STM32F103C8T6（编写和烧录程序）三，如何使电机动起来（使车子前进后退和转弯）的全部内容，希望文章能够帮你解决基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----上篇（第123点）一，制作小车需要的硬件二，如何使用STM32F103C8T6（编写和烧录程序）三，如何使电机动起来（使车子前进后退和转弯）所遇到的程序开发问题。

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