PanoSim--AEB 测试解决方案

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我是靠谱客的博主笑点低野狼，最近开发中收集的这篇文章主要介绍PanoSim--AEB 测试解决方案，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

PanoSim 能够提供一套包含“场景构建-自动化测试-分析评价”在内的全流程仿真测试工具链，含有丰富的 API，支持客户二次开发，为测试评价提供便利。本章中以 3 个代表性测试应用为例，介绍 ADAS/AD 系统的 MIL 测试解决方案。

6.1 AEB 测试解决方案

该方案 E-NCAP AEB 标准法规 CCRS 场景进行参数提取，搭建虚拟仿真测试场景，并通过参数泛化的方式生成多个测试场景，支持自动化测试评价和报告生成，完成产品的系统测试，并生成相应的结果与报告。

1. 场景描述
⚫ 目标车辆静止，和主车方向一致，纵向距离 300m
⚫ 横向距离偏差不超过 0.2m
⚫ 主车车速依次为 40km/h、50km/h、60km/h、70km/h
⚫ 天气：晴天
⚫ 光照：白天
⚫ 道路：直道

2. 场地构建
在 PanoExp 下使用鼠标左键点击“Tools”按钮并选择“WorldBuilder”，点击“Map-Create”可以打开“NETEDIT”构建路网，并通过“Map-Import”导入路网文件，如图 6.1-图 6.2。

图6.1 WorldBuilder界面

图6.2 路网导入界面

这里我们使用PanoSim自带场景“Crossroad”，“Crossroad”拖入WorldBuilder主界面，可以在WorldBuilder中对静态要素、交通流、天气及光照强度进行设置，现在我们使用 WorldBuilder中“Weather”默认参数，并对“Traffic”参数中的交通流车辆密度“Vehicle Density” 进行修改，设置为0，其余为默认值，如图6.3-图6.4。可以通过点击“Data”选择“Save as”进行重命名操作，如图6.5。

图6.3 Weather参数界面

图6.4 Traffic界面

图6.5 重命名界面

3. 车辆构建
测试前需要对测试车辆进行部分数据标定，或者针对测试车辆重新构建车辆模型， VehicleBuilder 模块支持客户车辆导入，支持对导入车辆以及 PanoSim 自带车辆模型进行参数修改。在 PanoExp 下使用鼠标左键点击“Tools”按钮并选择“VehicleBuilder”，这里选用 PanoSim 自带车辆模型 C_Class_Hatchback，默认参数。

图6.6 VehicleBuilder参数修改界面

4. 传感器构建
SensorBuilder模块支持对导入的车辆模型配置传感器，在PanoExp下使用鼠标左键点击 “Tools”按钮并选择“SensorBuilder”，如图6.7。在本次实验中，选用毫米波雷达探测障碍物，在工具栏中点击“Radar”，右侧弹出的属性栏中选择“Radar_ObjList_G”，将其拖至操作界面中的汽车模型上，如图6.8。并在右侧属性栏中设置安装位置以及相关参数，可以对其参数进行修改，这里我们将毫米波雷达参数“Range”修改为200，“Horizontal FoV”修改为 90，“Vertical FoV”修改为60°，如图6.9。可以通过点击“Data”选择“Save as”进行重命名操作，如图6.10。

图6.7 SensorBuilder界面

图6.8 Radar加载界面

图6.9 Radar参数界面

图6.10 重命名界面

5. 场景构建
PanoExp主要用场景的构建以及测试任务下发，在PanoExp可以根据法规数据进行调整主车以及目标车的相对位置和速度。首先设置目标车位置，点击“Distubance-Vehicle”，在右侧选择车辆“CheryTiggoSUV”，将其拖入主界面放置在编号为 –gneE2_1的Lane上，设置其参数， Station=350，Lateral Offset = 0，Angle = 0 ，Initial Speed = 0，并画出目标车轨迹，如图6.11、图6.12。

图6.11 目标车拖放

图6.12 目标车轨迹及参数设置

其次确定主车位置，点击“Ego”，在右侧选择车辆“C_Class_Hatchback_Sample”，将其拖入主界面放置在编号为 –gneE2_1的Lane上，设置其参数， Station=100，Lateral Offset = 0， Angle = 0 ，Initial Speed =40，并将主车类型 Type 改为xCar_Simulink，如图6.13、图6.14。