PanoSim仿真模型--传感器模型之鱼眼相机

136 阅读 0 评论 90 点赞

我是靠谱客的博主敏感刺猬，最近开发中收集的这篇文章主要介绍PanoSim仿真模型--传感器模型之鱼眼相机，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

5.4.2 Fisheye

5.4.2.1 FisheyeCamera_G

鱼眼相机传感器仿真鱼眼相机的功能，生成图片或视频流。

图 5.24 FisheyeCamera_G 生成的图片

5.4.2.1.1 模型参数

鱼眼相机的内外参数见表 5-21。

表 5-21 FisheyeCamera_G 参数

英文名称	参数说明	数据类型	单位	取值范围	默认值	备注
X	传感器在车辆坐标系上的 X 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Y	传感器在车辆坐标系上的 Y 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Z	传感器在车辆坐标系上的 Z 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Yaw	传感器在车辆坐标系下的航向角	float	degree	[0, 360)	0
Pitch	传感器在车辆坐标系下的俯仰角	float	degree	[0, 360)	0
Roll	传感器在车辆坐标系下的翻滚角	float	degree	[0, 360)	0
Range	传感器的最大检测距离	float	m	[0, +inf)	0
Horizontal FoV	水平视场角	float	degree	[0,180]	60
Vertical FoV	竖直视场角	float	degree	[0,180]	36
Width	输出分辨率宽度	int	pixel	[0, +inf)	1280
Height	输出分辨率高度	int	pixel	[0, +inf)	720
Definition	图像清晰度（采样点数）	int	-	256/512/1024	512
Alpha	鱼眼摄像头畸变参数 1	float	-	[0, +inf)	2
Beta	鱼眼摄像头畸变参数 2	float	-	[0, +inf)	2
Effective Focal Length	鱼眼摄像头有效焦距	float	-	[0, +inf)	1
Gamma	伽马校正值	float	-	[0, +inf)	2.2
(Chromatic Aberration) Red	色相差红色通道仿真文件名		-	-
(Chromatic Aberration) Blue	色相差蓝色通道仿真文件名		-	-
Optical Blur	光学模糊参数	float	-	[0, +inf)	0
Noise Level	噪声水平	float	-	[0, +inf)	0
Vignetting	光学暗角系数（4 参数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,0,1
(Color Translation) Red	颜色转换红色通道系数（4 参数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,1,0
(Color Translation) Green	颜色转换绿色通道系数（4 参数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,1,0
(Color Translation) Blue	颜色转换蓝色通道系数（4 参数，高位到低位）	float array	-	(-inf, +inf)	0,0,1,0