概述
** 迭代学习控制过程类似于人类的学习过程，它是一种通过不断的试错来不断缩小实际与期望的误差值的学科，就像人类刚出生后学习使用手臂去拿东西时，第一次肯定是失败的，然后通过不断的失败获得的经验来不断缩小与手臂与所获得物品的距离。迭代学习控制是通过寻找一种控制律来不断更新系统的控制经验从而使得我们的实际轨迹不断接近期望的轨迹。它应用于打印机的打印，无人机的飞行，机械臂的反复运动过程。迭代学习的控制律非常多，比如最简单的P型迭代控制律，即将迭代学习控制与PID控制相结合，P型迭代学习控制有两种，一种是开环的控制，另一种是闭环的控制，开环的迭代学习控制律公式如下所示：
，式子中的u(k+1)为第(k+1)次迭代的控制经验,u(k)为第k次迭代的控制经验，e（k）为第k次迭代跟踪误差，k是学习增益。闭环迭代学习控制律同理：
。可以上谷歌学术搜一下许建新与侯忠生两位先生写的“学习控制的现状与展望”，写的很好。**
最后
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