迭代学习控制和仿真（ILC）D型学习律

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我是靠谱客的博主着急小霸王，最近开发中收集的这篇文章主要介绍迭代学习控制和仿真（ILC）D型学习律，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

D型学习律

在这里插入图片描述

D型学习律的输出仅仅利用误差的倒数：
在这里插入图片描述
其中k为迭代次数，Tao为定常增益矩阵，u为控制量

在这里插入图片描述

考虑这样一个线性系统：
A=[1 2;2 1] B=[1 ;1] C=[1 1]
根据定理2.1.1，要使得输出收敛于期望轨迹，Tao<1/2 这里取Tao=1/3
在这里插入图片描述
yd为正弦波，迭代10次结果如下：
第一次
第三次
第十次
如果把Tao取得大于1/2则输出发散

以上就是着急小霸王为你收集整理的迭代学习控制和仿真（ILC）D型学习律的全部内容，希望文章能够帮你解决迭代学习控制和仿真（ILC）D型学习律所遇到的程序开发问题。

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